כיצד לשחזר שגיאות גיבוי מקודד על רובוטי יאסקווה

לאחרונה, לקוח התייעץ עם JSR Automation בנוגע למקודדים. בואו נדבר על זה היום:

סקירה כללית של פונקציית שחזור שגיאות מקודד הרובוט של יאסקווה

במערכת הבקרה YRC1000, מנועים בזרוע הרובוט, בצירים חיצוניים ובממקמים מצוידים בסוללות גיבוי. סוללות אלו שומרות על נתוני מיקום כאשר אספקת החשמל לבקרה כבויה. עם הזמן, מתח הסוללה יורד. כאשר הוא יורד מתחת ל-2.8V, הבקר ישמיע אזעקה 4312: שגיאת סוללת מקודד.

אם הסוללה לא תוחלף בזמן והפעולה תימשך, נתוני המיקום המוחלטים יאבדו, מה שיפעיל את האזעקה 4311: שגיאת גיבוי מקודד. בשלב זה, המיקום המכני בפועל של הרובוט לא יתאים עוד למיקום המקודד האבסולוטי המאוחסן, מה שיוביל לקיזוז מיקום.

שלבים להתאוששות משגיאת גיבוי מקודד:

במסך האזעקה, לחצו על [RESET] כדי לנקות את האזעקה. כעת תוכלו להזיז את הרובוט באמצעות מקשי הג'וגינג.

השתמשו במקשי הג'וגינג כדי להזיז כל ציר עד שהוא יתיישר עם סימני נקודת האפס הפיזיים על הרובוט.

מומלץ להשתמש במערכת הקואורדינטות של המפרקים עבור התאמה זו.

העבר את הרובוט למצב ניהול.

מהתפריט הראשי, בחר [רובוט]. בחר [מיקום אפס] – יופיע מסך כיול מיקום אפס.

עבור כל ציר המושפע משגיאת גיבוי המקודד, מיקום האפס יוצג כ-"＊", דבר המצביע על נתונים חסרים.

פתח את תפריט [Utility]. בחר [Fix Backup Alarm] מהרשימה הנפתחת. ייפתח מסך Backup Alarm Recovery. בחר את הציר שברצונך לשחזר.

– הזז את הסמן לציר הרלוונטי ולחץ על [בחר]. תופיע תיבת דו-שיח לאישור. בחר "כן".

– נתוני המיקום המוחלטים עבור הציר שנבחר ישוחזרו, וכל הערכים יוצגו.

עבור אל [רובוט] > [מיקום נוכחי], ושנה את תצוגת הקואורדינטות לדופק.

בדוק את ערכי הפולסים עבור הציר שאיבד את מיקום האפס שלו:

בערך 0 פעימות → ההתאוששות הושלמה.

בקירוב +4096 פולסים ← הזז את הציר הזה +4096 פולסים, לאחר מכן בצע רישום מיקום אפס בנפרד.

בקירוב -4096 פולסים → הזז את הציר הזה -4096 פולסים, לאחר מכן בצע רישום מיקום אפס בנפרד.

לאחר כוונון מצבי האפס, כבה את הרובוט והפעל אותו מחדש.

טיפים: שיטה קלה יותר לשלב 10 (כאשר הדופק ≠ 0)

אם ערך הדופק בשלב 10 אינו אפס, ניתן להשתמש בשיטה הבאה ליישור קל יותר:

מהתפריט הראשי, בחר [משתנה] > [סוג נוכחי (רובוט)].

בחר משתנה P שאינו בשימוש. הגדר את סוג הקואורדינטות ל-Joint, והזן 0 עבור כל הצירים.

עבור צירים עם אפס אבוד, הזן +4096 או -4096 לפי הצורך.

השתמש במקש [Forward] כדי להזיז את הרובוט למיקום משתנה P זה, לאחר מכן בצע רישום מיקום אפס בנפרד.

עקב בעיות שפה, אם לא ניסחנו את עצמנו בצורה ברורה, אנא צרו עמנו קשר לדיון נוסף. תודה.

#יאסקווארובוט #yaskawaencoder #רובוטנקודר #גיבוירובוט #יאסקוואמוטומן #רובוטריתוך #JSRAutomation